跟着(zhe)智能化的(de)程度进(jìn)步，机器人传感器使用越来越(yuè)多(duō)。

　　智能机(jī)器人主要(yào)有交互机(jī)器人、传感机器人和(hé)自(zì)主机器(qì)人3种。

　　从(cóng)拟人功用动(dòng)身，视觉、力觉、触觉最(zuì)为重要(yào)，早(zǎo)已进(jìn)入实(shí)用阶段，听觉也有较大开展，其(qí)它还(hái)有(yǒu)嗅觉、味觉、滑觉等，对应有多种传感器，所以(yǐ)机器人传感工业也构成了出产和科(kē)研力气。

　　内传感(gǎn)器

　　机(jī)器介(jiè)机电一体(tǐ)化的产品，内传感器和电(diàn)机、轴(zhóu)等(děng)机械部(bù)件(jiàn)或机械结构(gòu)如手臂(bì)（Arm）、手腕（Wrist）等装置在一起，完结方位、速度、力度的丈量，完(wán)成伺服操控。

　　方位（位(wèi)移(yí)）传感(gǎn)器

　　直(zhí)线移动传感器有电位(强迫症会把人折磨死吗，强迫症的大脑到底出什么问题wèi)计式传感器和可调(diào)变压器两种(zhǒng)。

　　角位移传感器有电位计式、可调(diào)变压器（旋转变压器(qì)）及光电编码器三(sān)种，其间(jiān)光电编码器有增量式编 码器和肯定式编(biān)码器(qì)。

　　增量(liàng)式编码器一般用于零(líng)位不确(què)认的(de)方位伺服操控，肯定式编码器能(néng)够得到对应于编码器初始确(què)认方位的驱(qū)动(dòng)轴瞬(shùn)时(shí)视点值，当设备遭到压力 时(shí)，只(zhǐ)需读(dú)出每个关节编(biān)码器(qì)的读(dú)数，就能够对伺服操控(kòng)的给定值进行调整，以避免机器人(rén)启(qǐ)动(dòng)时(shí)发生过剧(jù)烈的(de)运(yùn)动。

　　速(sù)度和加速度传(chuán)感器

　　速度传感器有丈量平移(yí)和(hé)旋转运动速(sù)度两种(zhǒng)，但大多数情(qíng)况(kuàng)下，只限(xiàn)于丈量旋(xuán)转速度。

　　使用位(wèi)移的导数，特别(bié)是光(guāng)电(diàn)办法让光(guāng)照耀旋转(zhuǎn)圆(yuán)盘，检测出旋(xuán)转(zhuǎn)频率 和脉冲数目，以求(qiú)出旋转视点， 及使用(yòng)圆盘(pán)制成有(yǒu)缝隙，经(jīng)过二个光(guāng)电(diàn)二极管区分(fēn)出角(jiǎo)速(sù)度，即转速，这便(biàn)是光电脉冲式转速传感器。

　　此(cǐ)外还有测速(sù)发电机用于测速等。

　　力(lì)觉传(chuán)感器

　　力觉传感(gǎn)器用于(yú)丈量两物体之间效(xiào)果力的三个(gè)重量和力矩的(de)三个重量。

　　机器人中(zhōng)抱负的传感器是粘(zhān)接在依从部(bù)件的半(bàn)导体应力计(jì)。

　　详细有金属电阻(zǔ)型力(lì)觉传感器、半(bàn)导体型(xíng)力觉传感器、其它(tā)磁(cí)性压(yā)力式和使用弦振荡原理(lǐ)制造的(de)力觉传感器。

　　因为机器人开展前(qián)史较长，近年(nián)来遍及采用以(yǐ)沟(gōu)通永磁电动机(jī)为主(zhǔ)的沟通伺(cì)服(fú)系统(tǒng)，对应方位、速度等传感器很多(duō)使用的(de)是：各种类型的光电编码器、磁编码(mǎ)器(qì)和旋转变压器。

　　外传(chuán)感器

　　以(yǐ)往(wǎng)一(yī)般工业机器(qì)人是没(méi)有外部感觉才能的，而(ér)新一代机器(qì)人如多(duō)关节机(jī)器人(rén)，特别是移动机器人、智能机(jī)器人则要求具(jù)有校对(duì)才能和(hé)反响环境改变(biàn)的才能，外传(chuán)感器便(biàn)是完(wán)成这些才能的。

　　触觉传感器

　　微型开关(guān)是触摸(mō)传感器最常用型式，还有阻隔式(shì)双态触(chù)摸传(chuán)感器（即双稳态开关半导体电(diàn)路）、单(dān)模拟量传感器、矩阵传感器（压电元件的矩阵传(chuán)感器、人工(gōng)皮肤——变电导聚合物、光(guāng)反射触觉(jué)传(chuán)感器(qì)等）。

　　应力传(chuán)感器

　　如多关节(jié)机器人进行动作时(shí)需(xū)求知道实践存在的触摸(mō)、触(chù)摸点(diǎn)的方位（定(dìng)位）、触摸的特性(xìng)即(jí)估量遭到的力（表征）这三个条件(jiàn)，所(suǒ)以(yǐ)用(yòng)上节(jié)已指出的应变 仪，结合详细(xì)应(yīng)力(lì)检测的根本假定，如求出作业(yè)台面与物体(tǐ)间的效果力，详细(xì)有对(duì)环境装(zhuāng)设(shè)传感(gǎn)器(qì)、对机器人(rén)腕部装设测试(shì)仪器用传动(dòng)装(zhuāng)置作为传感器(qì)等办法。

　　挨近(jìn)度传感器

　　因为(wèi)机器人的(de)运动速度进步及对物(wù)体(tǐ)装卸或许引起损坏等(děng)原因(yīn)需求知道物体(tǐ)在机器人作业场地内存(cún)在方位的(de)先验信息以(yǐ)及恰当的轨(guǐ)道规划(huà)，所以有(yǒu)必要使用丈量挨(āi)近度的遥感办法。

　　挨(āi)近传感(gǎn)器分为无(wú)源传(chuán)感器和有源传感器，所以除天然信号源外，还或许需求人工信号的发送器(qì)和接收器。

　　超(chāo)声波挨近度传感器(qì)用于检测物体(tǐ)的存在和丈量(liàng)间隔。

　　它(tā)不能用于丈量小(xiǎo)于30~50cm的(de)间隔，而测(cè)距(jù)规模较(jiào)大，它可用在移动机器(qì)人上，也可用于(yú)大型机(jī)器人的夹(jiā)手上(shàng)。

　　还(hái)可(kě)做(zuò)成(chéng)超声导(dǎo)航(háng)系(xì)统。

　　声觉传感器

　　用于感(gǎn)触和解(jiě)说(shuō)在气体（非(fēi)触摸感触(chù)）、液(yè)体或固体（触摸感(gǎn)触）中的(de)声(shēng)波(bō)。

　　声波传感器(qì)杂乱程度能够(gòu)从简(jiǎn)略的声波存在检(jiǎn)测到杂乱的声(shēng)波(bō)频率剖析， 直到对接连天然(rán)语言中(zhōng)独自语音(yīn)和词汇(huì)的区分。

　　触摸式(shì)或非触摸式温度传(chuán)感器

　　近年在机器人中使用较广，除常用的(de)热电阻（热(rè)敏电(diàn)阻）、热(rè)电偶等外(wài)，热电(diàn)电视摄像机测及感觉(jué)温度图(tú)画方面也获得开展。

　　滑觉传(chuán)感器(qì)

　　用(yòng)于检测物体的滑动(dòng)。

　　当要(yào)求机器人(rén)捉住(zhù)特性(xìng)不知道的物(wù)体时，有必(bì)要(yào)确认最(zuì)恰当的握力值，所以要求检测出握力不行时(shí)所(suǒ)发生(shēng)的(de)物(wù)体(tǐ)滑动信号。

　　现在有使用光学系统的滑(huá)觉传感器(qì)和(hé)使用晶(jīng)体接收器的(de)滑觉传感器，后者(zhě)的检测灵敏度与(yǔ)滑动方向无关。

　　间隔传感器

　　用于智(zhì)能移动(dòng)机器人的间隔传(chuán)感(gǎn)器有：激(jī)光测距仪（兼可测角）、声纳传(chuán)感器等，近几年得(dé)到开展。

　　视(shì)觉传感(gǎn)器

　　这是使(shǐ)用很广泛的外(wài)传感器，有(yǒu)鉴于它的(de)内容(róng)很丰厚，并(bìng)且机器视觉常常独立构成产品，与软件技(jì)能联系很亲近。

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